开源多旋翼飞控固件，支持多种飞行模式、传感器和协议
动态调整D项曲线指数，平衡悬停稳定性和高速飞行的响应性
新增 pid_anti_gravity_gain 抗重力增益参数，改善大机动飞行时的姿态保持
支持 DSHOT150/300/600/1200, PROSHOT1000, Bidirectional DSHOT
Bidirectional DSHOT 直接回读电机RPM，实现闭环转速控制
根据飞行姿态自动调整电机怠速，节省电量同时保证随时可响应
基于电机转速的主动滤波，有效消除电机干扰噪声
ExpressLRS 2.4G/915MHz 双向遥测，低延迟高可靠
Crossfire/ELRS 原生协议，支持高速率和遥测回传
Futaba SBUS 和 FrSky FPort/FPort2 双向协议
FlySky IBUS 单向协议，支持遥测回传
DSM/DSM2/DSMX 协议支持
MAVLink 协议支持，可连接地面站
Smart Battery, 2-6S ADC电压/电流检测，支持多种电芯类型
BLHeli_32, KISS ESC, RPM, 温度, 电流实时回传
可配置电压阈值和动作：警告/降功率/强行降落
高速飞行数据记录，250Hz采样，支持SD卡或内部Flash
传统模拟图传字符叠加，支持多种字体和布局
HDZero, DJI O3/Caddx, ClearSky HD 数字OSD
Smart Audio (SA), Tramp 协议，远程调参和功率控制
可编程功率/频道表，支持Pit Mode和-lock模式
桌面版 GUI，Windows/Mac/Linux 全平台支持
浏览器版，无需安装直接使用 Chrome/Edge
高级手动配置，支持脚本和批量设置
日志分析工具，PID曲线和滤波器分析
通过无线方式刷写固件，无需拆机
以下为典型5寸穿越机的推荐CLI配置：
# 基础PID配置
set pid_tuning_profile = 0
set roll_pid = 45,30,35
set pitch_pid = 50,35,35
set yaw_pid = 45,30,0
# 滤波设置
set dterm_curve_expo = 0.6
set gyro_lowpass_hz = 150
set dterm_lowpass_hz = 100
set rpm_filter_weights = 100,0
# 动力配置
set min_throttle = 1000
set max_throttle = 2000
set dshot_bidir = ON
set motor_pwm_rate = 1000
set use_unsynced_pwm = ON
# 飞行安全
set arming_roll = 30
set auto_disarm_kill = ON
set deadband = 3
set yaw_deadband = 5
# GPS Rescue 配置
set gps_rescue_min_sats = 6
set gps_rescue_min_dist = 15
set gps_rescue_allow_arming_without_fix = OFF
set gps_rescue_alt_mode = 3
# OSD 配置
set osd_units = METRIC
set osd_current_precision = 2
set osd_vbat_decimal_digits = 1
set osd_rssi_dbm_alarm = -105